在刑法理论界，对这两个罪的区别主要概括为以下两点：
第一，是否当场取得财物。抢劫罪，是指以非法占有为目的，当场使用暴力、胁迫或者其他方法强行劫取财物的行为。而敲诈勒索罪，是指以非法占有为目的，对被害人使用威胁和要挟的方法，强行索取公私财物数额较大的行为。
第二、适用的暴力胁迫等手段是否达到抑制被害人反抗的程度。如果达到了抑制被害人反抗的程度，当场取得财物的，则构成抢劫罪；如果达到了抑制被害人反抗的程度，但没有当场取得财物的，或是虽然没有达到足以抑制被害人反抗的程度，但通过对被害人实施心理施压，让被害人自己权衡后主动放弃反抗当场交出财物的，就是敲诈勒索罪。