留置权的清偿规定是：

1、债务人逾期仍不履行的，债权人可以与债务人协议以留置物折价，也可以依法拍卖、变卖留置物；

2、留置物折价或者拍卖、变卖后，其价款超过债权数额的部分归债务人所有，不足部分由债务人清偿。

【法律依据】根据《担保法》第八十二条，债权人按照合同约定占有债务人的动产，债务人不按照合同约定的期限履行债务的；

债权人有权依照本法规定留置该财产，以该财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿。