父母可以通过两种方式要回孩子的抚养权：协议方式和起诉方式。起诉变更的理由是(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的(4)有其他正当理由需要变更的。
《中华人民共和国婚姻法》第三十六条：
《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第1条至第6条：