签署认罪认罚具结书后，通常仍需开庭审理，但案件可能适用简化程序（如速裁程序或简易程序），开庭时间及流程会相应缩减。是否开庭需结合案件性质、证据情况及是否存在争议等因素综合判断。

具体解析：

认罪认罚制度与开庭的关系

根据《中华人民共和国刑事诉讼法》规定，认罪认罚从宽制度旨在简化诉讼程序、提高司法效率，但并未免除开庭审理的义务。即使签署认罪认罚具结书，司法机关仍需通过开庭程序对以下内容进行审查：

认罪认罚的自愿性：确认被告人是否在无胁迫、误解等情形下自愿认罪。

事实与证据的合法性：核实案件事实是否清楚、证据是否充分，排除非法证据。

量刑建议的合理性：判断检察机关提出的量刑建议是否符合法律规定及罪责刑相适应原则。

简化程序适用的情形

速裁程序：若案件事实清楚、证据充分且被告人认罪认罚，法院可适用速裁程序（如危险驾驶等轻微刑事案件），开庭时间可能缩短至几分钟，甚至当庭宣判。

简易程序：对可能判处三年以下有期徒刑的案件，可简化庭审流程，省略部分举证、质证环节，但仍需开庭审理。

必须开庭的例外情形

案件存在争议：如对犯罪事实、证据证明力、罪名认定存在分歧。

被告人反悔：若庭审中被告人推翻认罪供述或对量刑建议提出异议。

新证据或情节变更：如发现新的犯罪事实、被告人立功等可能影响定罪量刑的情形。

总结：签署认罪认罚具结书后，开庭审理仍是必经程序，但具体形式和时长因案件而异。司法实践中，开庭的核心目的是保障被告人诉讼权利、确保司法公正，而非仅仅形式化推进流程。

法律依据

《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百九十条 开庭的时候，审判长查明当事人是否到庭，宣布案由;宣布合议庭的组成人员、书记员、公诉人、辩护人、诉讼代理人、鉴定人和翻译人员的名单;告知当事人有权对合议庭组成人员、书记员、公诉人、鉴定人和翻译人员申请回避;告知被告人享有辩护权利。
被告人认罪认罚的，审判长应当告知被告人享有的诉讼权利和认罪认罚的法律规定，审查认罪认罚的自愿性和认罪认罚具结书内容的真实性、合法性。

《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百零一条 对于认罪认罚案件，人民法院依法作出判决时，一般应当采纳人民检察院指控的罪名和量刑建议，但有下列情形的除外：
(一)被告人的行为不构成犯罪或者不应当追究其刑事责任的;
(二)被告人违背意愿认罪认罚的;
(三)被告人否认指控的犯罪事实的;
(四)起诉指控的罪名与审理认定的罪名不一致的;
(五)其他可能影响公正审判的情形。
人民法院经审理认为量刑建议明显不当，或者被告人、辩护人对量刑建议提出异议的，人民检察院可以调整量刑建议。人民检察院不调整量刑建议或者调整量刑建议后仍然明显不当的，人民法院应当依法作出判决。