协议离婚自愿放弃探望权系无效约定。根据《婚姻法》第三十六条规定，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。

离婚后，子女无论由父或母直接抚养，仍是父母双方的子女；父母对于子女仍有抚养、教育的权利和义务。

《婚姻法》第三十八条规定，离婚后，不直接抚养子女的父或母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。  

行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成时，由人民法院判决。

故探望权是不直接抚养子女一方的父或母特有的权利，是一种延伸的亲权，这不仅是一种权利，也是父或母亲必须遵守的法定义务，涉及未成年子女切身利益的权利义务内容，离婚双方是不能做任意处置的。

从这个角度看，放弃探望权的意思表示不具有法律效力，即使离婚双方在协议中约定放弃探望权的，仍享有要求探望子女的权利；

如果一方不让探望，另一方以要求探望权为由，向人民法院起诉的，人民法院应当受理。