一、抚养权是不是可以自愿变更

监护权可以自愿变更。监护人应当按照最有利于被监护人的原则履行监护职责。监护人除为维护被监护人利益外，不得处分被监护人的财产。未成年人的监护人履行监护职责，在作出与被监护人利益有关的决定时，应当根据被监护人的年龄和智力状况，尊重被监护人的真实意愿。

二、自愿变更监护权程序是怎样的

1、这个协商变更必须通过法院等机构，自己不可以随意的变更，因为这个属于国家的法律规定，监护人不履行监护职责，侵害了被来监护人的合法权益，其他有监护资格源的人或者单位向人民法院起诉，要求变更监护关系的，按照特别程序审理。

2、监护权是监护人对于未成年人和精神病人等无民事行为能力人和限制行为能力人的人身权益、财产权益所享有的监督、保护的身份权，对于无民事行为能力和限制民事行为能力的未成年人和成年精神病人的合法权益实施管理和保护的法律资格。

综上所述，监护权的变更程序主要是，监护人不履行监护职责，监护人无法履行监护职责的，可以申请变更监护人的，监护人侵害了被监护人合法权益的，可以要求承担民事责任，变更监护关系。

法律依据

《中华人民共和国民法典》第三十一条 【监护争议解决程序】对监护人的确定有争议的，由被监护人住所地的居民委员会、村民委员会或者民政部门指定监护人，有关当事人对指定不服的，可以向人民法院申请指定监护人;有关当事人也可以直接向人民法院申请指定监护人。
居民委员会、村民委员会、民政部门或者人民法院应当尊重被监护人的真实意愿，按照最有利于被监护人的原则在依法具有监护资格的人中指定监护人。
依据本条第一款规定指定监护人前，被监护人的人身权利、财产权利以及其他合法权益处于无人保护状态的，由被监护人住所地的居民委员会、村民委员会、法律规定的有关组织或者民政部门担任临时监护人。
监护人被指定后，不得擅自变更;擅自变更的，不免除被指定的监护人的责任。